Rogi_Nav_Documentation

Contents:

  • rogi_nav アーキテクチャ
    • 起動と行動制御
    • 地図・自己位置推定
    • 実機とシミュレーション
    • 可視化
    • 図の編集
  • セットアップ
    • ホスト環境でのセットアップ
    • サンプル起動
      • example ごとの構成
    • 主要な設定ファイル
      • 読み込み順
      • BehaviorTree の選択
    • Docker でのセットアップ
    • 対象環境
    • 補助ツール
  • ノード構成
    • 全体構成
    • Launch profile
    • Map
      • map_loader
        • 役割
        • Interface
        • 座標変換
        • Publish
        • 設定ファイル
        • 地図エリアの切替
      • map_converter
        • 役割
        • Interface
        • Grid 定義
        • 線分 rasterize
        • 円弧 rasterize
        • 設定ファイル
    • Sensing
      • sick_generic_caller
        • 役割
        • Interface
        • 座標条件
        • 設定ファイル
      • scan_merger
        • 役割
        • Interface
        • 出力 bin
        • 入力 beam の再投影
        • 時刻ずれ
        • 設定ファイル
      • line_detector
        • 役割
        • Interface
        • scan 点変換
        • RANSAC
        • 直交最小二乗 refine
        • 線分化
        • corner
        • 設定ファイル
    • Localization
      • emcl2
        • 役割
        • Interface
        • 尤度場
        • Motion update
        • Sensor update
        • Expansion reset
        • Resampling と推定値
        • 設定ファイル
      • ransac_localizer
        • 概要
        • 処理の流れ
        • 候補の評価
        • 直交地図の制約
        • 状態と再捕捉
        • Interface
        • パラメータ
        • 注意点
      • wheel_odometry
        • 役割
        • Interface
        • Encoder 差分
        • Wheel constraint
        • 最小二乗
        • 積分
        • 設定ファイル
    • Control
      • simple_pure_pursuit
        • 役割
        • Interface
        • 経路点
        • nearest と lookahead
        • 遅延補償
        • robot 座標への変換
        • 速度指令
        • 終点停止
        • 停止グラフ
        • 設定ファイル
        • 実行中のパラメータ変更
      • stop
        • 役割
        • 記号
        • distance_interpolation
        • velocity_ff
        • bang_bang
        • 停止完了判定
        • Parameter
        • 設定例
      • cmd_vel_to_dcmotor_node
        • 役割
        • Interface
        • Wheel kinematics
        • Timeout
        • 設定ファイル
    • State / BehaviorTree
      • state_node
        • 役割
        • Interface
        • Tick model
        • Blackboard
        • 登録 node
        • 設定ファイル
      • FollowPath / FollowPathAction
        • 役割
        • Interface
        • 状態遷移
        • Goal 送信
        • Result 判定
        • Halt
        • 設定ファイル
      • WaitStart
        • 役割
        • Interface
        • 状態
        • 設定ファイル
      • ActionSelection
        • 役割
        • Interface
        • Plan grammar
        • 型変換
        • Tick algorithm
        • 設定ファイル
      • 地図・自己位置推定・Gazebo の切替
        • SetLocalizationMode
        • SetMapArea
        • LevelRobot
    • Gazebo シミュレーション
      • ロボットと world
      • 地図 CSV からの壁生成
      • センサ・odometry
      • nhk_2027
    • 可視化・記録と再生
      • RViz と経路表示
      • rosbag 記録
      • rosbag 再生
  • 実装との対応
    • 設定に残る旧記述
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  • 検索

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