Launch profile

profile	主な用途	特徴
real	実機	Gazebo と Web を無効化し、picoScan、wheel odometry、MAVLink/RS485、DC motor command 変換を有効化します。
sim	Gazebo シミュレーション	Gazebo、RViz、Web 表示、地図、scan merger、line detector、自己位置推定、pure pursuit、state node を有効化します。

上表は sample の設定です。test / nhk_2027 の起動可否・world・制御値は各 example の YAML を確認してください。config_profile の既定値は real です。読込順と上書き規則は 主要な設定ファイル を参照してください。