sick_generic_caller

役割

sick_generic_caller は SICK picoScan などの LiDAR driver を起動します。rogi_nav 側では scan 生成を実装せず、sick_scan_xd を設定ファイルから呼び出します。

Interface

種別	名前	型 / 内容
publish	`/lidar*/scan`	`sensor_msgs/msg/LaserScan`
publish	`/lidar*/scan_segment`	driver 設定に依存
publish	`/lidar*/imu`	driver 設定に依存
config	`sensing/config.yaml` の `sick_picoscan`	hostname、UDP port、frame、topic

座標条件

各 LiDAR scan 点 \(p_i^{L}\) は、後段で TF により基準 frame へ変換されます。

\[p_i^{B}=T^{B}_{L}p_i^{L}\]

ここで \(L\) は LiDAR frame、\(B\) は base_link などの統合先 frame です。publish_frame_id が TF tree に無い場合、後段の scan_merger はその scan を統合できません。

角度範囲は driver 設定の、

\[\Theta=[\theta_{\min},\theta_{\max}]\]

で制限されます。LiDAR 台数を変えた場合は、driver 側の topic と scan_merger.scan_topics を同時に揃えます。

設定ファイル

sample では example/sample/config/sensing/config.yaml の sick_picoscan を使います。

key	例	用途
`sick_picoscan.enabled`	`true`	picoscan 設定全体の有効化
`sick_picoscan.lidars[].nodename`	`picoscan_11`	ROS node 名、default frame 名
`hostname`	`192.168.11.6`	LiDAR 本体 IP
`udp_receiver_ip`	`192.168.11.5`	PC 側受信 IP
`publish_frame_id`	`picoscan_11`	scan の frame
`publish_laserscan_fullframe_topic`	`/lidar1/scan`	後段へ渡す full scan topic
`publish_laserscan_segment_topic`	`/lidar1/scan_segment`	segment scan topic
`imu_topic`	`/lidar1/imu`	IMU topic
`upside_down`	`false`	true なら driver 引数に 180 deg roll を追加
`angle_range_deg.min/max`	`-138.0`, `138.0`	driver 側の角度 filter
`udp_port`, `check_udp_receiver_port`, `imu_udp_port`	`2115`, `2116`, `7503`	UDP port

sensing.launch.py は各 LiDAR 設定を sick_generic_caller の launch arguments に変換します。angle_range_deg は次の driver 引数へ展開されます。

all_segments_min_deg
all_segments_max_deg
host_set_LFPangleRangeFilter
host_LFPangleRangeFilter

profile 側では launch.components.sensing.picoscan.enabled が最終的な起動可否です。localization.method != ransac の場合、現在の sensing.launch.py は sensing 系 action を返しません。