Docker でのセットアップ

リポジトリのルートで、ローカルビルドまたは配布イメージの取得を行います。

make build
# 配布イメージを使う場合
make pull

イメージは依存環境を提供し、ソースはリポジトリ全体を /ros2_ws/src/rogi_nav に bind mount します。外部ツールの取得には GitHub の SSH 認証が必要です。make shell はホストの SSH agent、~/.ssh、~/.gitconfig をコンテナへ渡します。

make shell
# コンテナ内で実行
make setup

取得した common_tool の外部ツールはホストにも残ります。シミュレーションはホストのグラフィカルセッションから次で起動します。

ROGI_NAV_IMAGE=ghcr.io/keioroboticsassociation/rogi_nav:jazzy \
  docker/run_sim.sh

このスクリプトは X11、GPU、ワークスペースを設定し、ビルドして sample の sim を起動します。NVIDIA が利用できない場合は DRI またはソフトウェア描画を使用します。

ROGI_NAV_IMAGE=ghcr.io/keioroboticsassociation/rogi_nav:jazzy \
ROGI_NAV_CONFIG_DIR=/ros2_ws/src/rogi_nav/example/test/config \
ROGI_NAV_CONFIG_PROFILE=sim \
  docker/run_sim.sh

make run は Docker 起動用ではなく、ホスト上で sample の real を起動するコマンドです。停止は起動端末の Ctrl+C で行います。現在の Makefile には down の実行処理がないため、make down は停止操作として使えません。