state_node

役割

state_node は BehaviorTree XML を読み込み、10 ms 周期で root node を tick します。root が終端状態になったら timer を停止します。

tick 周期を \(T=10\mathrm{ms}\) とします。時刻 \(t_k=kT\) ごとに root を tick します。

\[s_k=\operatorname{tickRoot}(\mathcal{T},t_k)\]

状態 \(s_k\) は BehaviorTree.CPP の、

\[s_k\in\{\mathrm{IDLE},\mathrm{RUNNING},\mathrm{SUCCESS},\mathrm{FAILURE}\}\]

です。実行継続条件は、

\[s_k=\mathrm{RUNNING}\]

です。終端条件は、

\[s_k\in\{\mathrm{SUCCESS},\mathrm{FAILURE}\}\]

で、このとき finished_=true として timer を cancel します。

blackboard には ROS node pointer と move_index を入れます。

\[B[\mathrm{node}]=n_{ros},\qquad B[\mathrm{move\_index}]=m\]

各 custom BT node は \(B[\mathrm{node}]\) を使って ROS topic や action client を作ります。

起動時に次を BehaviorTreeFactory へ登録します。

state_node は example/sample/config/tree/main.xml を読みます。rogi_nav.launch.py は config_dir から path を組み立て、tree_path parameter として渡します。

\[P_{\mathrm{tree}}=\operatorname{join}(D_{\mathrm{config}},\mathrm{tree/main.xml})\]

profile 側の起動 key は次です。

launch:
  components:
    state:
      state_node:
        enabled: true
      groot:
        enabled: false

move_index は state.launch.py の launch argument で、default は 0 です。rogi_nav.launch.py からは現在明示上書きされていないため、通常は default が入ります。

Groot を使う場合は profile の launch 直下に次の optional key を置けます。

groot_executable は state.launch.py が ROGI_NAV_GROOT_EXECUTABLE または common_tool/Groot/build/Groot から探します。