主要な設定ファイル

D = example/<example>/config を設定の基準ディレクトリとします。

ファイル	役割
D/real.yaml, D/sim.yaml	launch.components による起動可否、sim time、各セクションの上書き
D/initial_pose.yaml	共通初期位置 initial_pose.x/y [m]、yaw [degree]
D/simulation/config.yaml	Gazebo model、world、spawn 高さ、odom drift
D/map/config.yaml	地図 CSV、壁生成、map_loader / map_converter のパラメータ
D/sensing/config.yaml または D/sensing/<profile>/config.yaml	LiDAR、scan merger、line detector
D/localization/config.yaml	localization.method（ransac / emcl2）、入出力 topic
D/localization/{emcl2,ransac}/config.yaml	自己位置推定の ROS パラメータ
D/localization/wheel_odometry/config.yaml	エンコーダ、車輪配置、減速比、TF
D/control/config.yaml または D/control/<profile>/config.yaml	pure pursuit、停止制御、モータ変換
D/state/config.yaml	state_node.ros__parameters.tree_path、move_index
D/tree/*.xml	BehaviorTree。本体は tree_path で選ぶ
D/path/trajectory/{0..11}.csv	追従・表示用の x,y,theta [m,m,rad]。存在する経路だけ実行可能
D/path/wayoints/*.csv	経路生成用の編集データ。ディレクトリ名の綴りは現状のまま
D/visualization/config.yaml	RViz 設定、可視化パラメータ
D/mavlink_ros2/rs485_interface2_motor_mapping.yaml	実機インターフェースのモータ対応

読み込み順

1. simulation → localization → sensing → map → control → state → visualization の順にセクションを読み込みます。

2. 短い profile 名（real / sim など）なら、存在する <section>/<profile>/config.yaml を <section>/config.yaml の代わりに選びます。共通ファイルへの部分追加ではないため、必要な設定を揃えてください。共通ファイルにフォールバックした場合は旧形式 <section>/<profile>.yaml もマージします。

3. config_file があればそのファイルを、なければ <config_profile>.yaml（省略時 real.yaml）を再帰マージします。config_file の相対パスは config_dir 基準です。セクションファイルの選択には引き続き config_profile を使います。

4. 最後に initial_pose.yaml をマージし、自己位置推定・wheel odometry・Gazebo spawn に適用します。yaw は launch 内で rad に変換されます。

ノード別の補助 YAML を直接渡す箇所もあります。モータ変換は選択した control YAML を直接読みます。pure pursuit の launch.components.pure_pursuit.simple_pure_pursuit.parameters は、ROS パラメータの最上位キー単位で上書きします。ネストした path を部分指定すると基本設定の path 全体を置き換えます。

地図 CSV は D/map、tree と simulation.world_path は D を基準に解決します。絶対パスも使用できます。example/<example>/urdf/omni_robot.urdf.xacro があれば、その example のロボットモデルとして渡します。

BehaviorTree の選択

state_node:
  ros__parameters:
    tree_path: tree/odom_only.xml
    move_index: 0

この例は test の設定です。odom_only は RANSAC localizer の補正停止モードで、localization.method の値ではありません。現在の launch が起動する自己位置推定は ransac または emcl2 です。