セットアップ

最短手順は次の通りです。

mkdir -p ~/rogi_nav_ws/src
cd ~/rogi_nav_ws/src
git clone git@github.com:KeioRoboticsAssociation/rogi_nav.git
cd rogi_nav
make setup

cd ~/rogi_nav_ws
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

起動は profile を 1 つ選ぶだけです。

ros2 launch rogi_nav_sample sample.launch.py config_profile:=sim

実機では config_profile:=real を使います。Docker を使う場合は cd ~/rogi_nav_ws/src/rogi_nav && make run で同じ sample launch が起動します。