地図・自己位置推定・Gazebo の切替
state_node に登録された3つの非同期 BT action です。サービスが利用可能になるまで、送信後は応答が届くまで RUNNING を返します。応答の success=true で SUCCESS、不正な入力や失敗応答で FAILURE になります。待機のタイムアウトはありません。
登録名 |
input port |
ROS interface |
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SetLocalizationMode
ransac で data=true、odom_only で data=false を送ります。odom_only では現在の補正 pose から odometry による伝播を継続します。開始位置を原点へリセットする機能ではありません。ransac への切替成功は補正の有効化を意味し、再捕捉完了まで待つことはありません。捕捉状態は /localization/ransac_state で確認します。
<Action ID="SetLocalizationMode" mode="odom_only"/>
<Action ID="FollowPath" path_index="1"/>
<Action ID="SetLocalizationMode" mode="ransac"/>
このサービスは RANSAC localizer が提供します。localization.method: emcl2 の構成では本 action に必要なサービスは起動しません。
SetMapArea
ground で data=false、level_1 で data=true を送り、map_loader の配信地図を変更します。level_1 の線分・円 CSV を両方読み込めていない場合は切替に失敗します。
<Action ID="SetMapArea" area="level_1"/>
mode / area は小文字に変換して判定します。これらの action は halt 時にローカルの送信状態をリセットしますが、送信済みサービス要求の取消や切替の巻き戻しはしません。
LevelRobot
/odom_raw の最新の x・y・yaw を保持し、指定した z にモデルを置いて roll・pitch を 0 にします。odom 未受信時も RUNNING で待機します。
<Action ID="LevelRobot" model_name="robot" z="0.71"/>
現在のサービス名は world nhk_2027 に固定されています。実機の姿勢制御を行う action ではなく、Gazebo のモデル姿勢を直接変更します。
nhk_2027 の tree/main.xml は開始待ち → ground / ransac → 経路0 → 高さ0.11 mで水平化 → 1秒待機 → odom_only / 経路1 → 高さ0.71 mで水平化 → level_1 / ransac → 経路2・3・4（各終了後に水平化）の順です。