Control

制御系コンポーネントは、経路追従、終点停止、body velocity から wheel command への変換を担当します。

コンポーネント	実行ファイル / plugin / class	説明
simple_pure_pursuit	simple_pure_pursuit_node / simple_pure_pursuit::SimplePurePursuitNode	経路 CSV を読み込み、FollowPath action の goal に応じて /cmd_vel を生成します。
stop	rogi_control::StopController	simple_pure_pursuit に組み込まれ、終点付近の減速指令と停止完了判定を行います。
cmd_vel_to_dcmotor_node	cmd_vel_to_dcmotor_node / cmd_vel_to_dcmotor::CmdVelToDCMotorNode	geometry_msgs/msg/Twist を Rogidrive の motor command に変換します。

いずれも components/control.launch.py から起動します。simple_pure_pursuit と cmd_vel_to_dcmotor は同じ control_container に use_intra_process_comms: true でロードされ、/cmd_vel を zero-copy で受け渡します。パラメータは control/<profile>/config.yaml、有効/無効は launch.components.control.<node>.enabled で指定します。/raw_pose を Odometry に変換する pose2d_to_odometry は Localization にあります。

• simple_pure_pursuit
• stop
• cmd_vel_to_dcmotor_node