Control

制御系ノードは、経路追従と body velocity から wheel command への変換を担当します。

ノード	実行ファイル / plugin	説明
simple_pure_pursuit	simple_pure_pursuit_node / simple_pure_pursuit::SimplePurePursuitNode	経路 CSV を読み込み、FollowPath action の goal に応じて /cmd_vel を生成します。
cmd_vel_to_dcmotor_node	cmd_vel_to_dcmotor_node / cmd_vel_to_dcmotor::CmdVelToDCMotorNode	geometry_msgs/msg/Twist を Rogidrive の motor command に変換します。

• simple_pure_pursuit
• cmd_vel_to_dcmotor_node