Sensing

センシング系ノードは、LiDAR driver、複数 scan の統合、scan 点群からの幾何特徴抽出を担当します。

ノード

実行ファイル / plugin

説明

sick_generic_caller

sick_scan_xd

SICK picoScan などの LiDAR driver を起動します。

scan_merger

rogi_lidar_merger / rogi_lidar_merger::ScanMerger

複数 LiDAR の LaserScan を共通 frame に統合します。

line_detector

rogi_ransac / line_detector::line_detector

LaserScan から RANSAC で直線、線分、角を検出します。