Rogi_Nav_Documentation

Contents:

  • rogi_nav アーキテクチャ
    • 起動と行動制御
    • 地図・自己位置推定
    • 実機とシミュレーション
    • 可視化
    • 図の編集
  • セットアップ
    • ホスト環境でのセットアップ
    • サンプル起動
    • 主要な設定ファイル
    • Docker でのセットアップ
    • 対象環境
    • 補助ツール
  • ノード構成
    • 全体構成
    • Launch profile
    • Map
      • map_loader
        • 役割
        • Interface
        • 座標変換
        • Publish
        • 設定ファイル
      • map_converter
        • 役割
        • Interface
        • Grid 定義
        • 線分 rasterize
        • 円弧 rasterize
        • 設定ファイル
    • Sensing
      • sick_generic_caller
        • 役割
        • Interface
        • 座標条件
        • 設定ファイル
      • scan_merger
        • 役割
        • Interface
        • 出力 bin
        • 入力 beam の再投影
        • 時刻ずれ
        • 設定ファイル
      • line_detector
        • 役割
        • Interface
        • scan 点変換
        • RANSAC
        • 直交最小二乗 refine
        • 線分化
        • corner
        • 設定ファイル
    • Localization
      • emcl2
        • 役割
        • Interface
        • 尤度場
        • Motion update
        • Sensor update
        • Expansion reset
        • Resampling と推定値
        • 設定ファイル
      • ransac_localizer
        • 役割
        • まず「何本見えれば位置が決まるか」
        • 実測例：検出線分から候補姿勢を計算する
        • 入力から出力まで
        • Interface
        • Odom prediction
        • 線分対応付け
        • Gauss-Newton 補正
        • map -> odom
        • 設定ファイル
        • 実際の動作を読むときの注意
      • wheel_odometry
        • 役割
        • Interface
        • Encoder 差分
        • Wheel constraint
        • 最小二乗
        • 積分
        • 設定ファイル
    • Control
      • simple_pure_pursuit
        • 役割
        • Interface
        • 経路点
        • nearest と lookahead
        • robot 座標への変換
        • 速度指令
        • goal 判定
        • 設定ファイル
      • cmd_vel_to_dcmotor_node
        • 役割
        • Interface
        • Wheel kinematics
        • Timeout
        • 設定ファイル
    • State / BehaviorTree
      • state_node
        • 役割
        • Interface
        • Tick model
        • Blackboard
        • 登録 node
        • 設定ファイル
      • FollowPath / FollowPathAction
        • 役割
        • Interface
        • 状態遷移
        • Goal 送信
        • Result 判定
        • Halt
        • 設定ファイル
      • WaitStart
        • 役割
        • Interface
        • 状態
        • 設定ファイル
      • ActionSelection
        • 役割
        • Interface
        • Plan grammar
        • 型変換
        • Tick algorithm
        • 設定ファイル
Rogi_Nav_Documentation
  • ノード構成
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ノード構成

  • 全体構成
  • Launch profile
  • Map
    • map_loader
    • map_converter
  • Sensing
    • sick_generic_caller
    • scan_merger
    • line_detector
  • Localization
    • emcl2
    • ransac_localizer
    • wheel_odometry
  • Control
    • simple_pure_pursuit
    • cmd_vel_to_dcmotor_node
  • State / BehaviorTree
    • state_node
    • FollowPath / FollowPathAction
    • WaitStart
    • ActionSelection
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