実装との対応

このドキュメントはローカルの rogi_nav bc5bdcb（2026-09-29 確認）のソース・launch・example YAML を基準にしています。外部リポジトリの機能は rogi_nav からの接続範囲を記載します。

反映項目	確認した実装 / 設定
停止方式3種、bang_bang の保持・P 制御、完了条件	rogi_control/stop/stop.hpp、simple_pure_pursuit_node.cpp
test の角度先行到達、速度と停止設定	example/test/config/path/trajectory/{0,1}.csv、control/real/config.yaml
全輪共通の速度制限、rev/s 変換、yaw 反転	cmd_vel_to_dcmotor_node.cpp
累積エンコーダ差分、yaw 反転	wheel_odometry_node.cpp、各 example の wheel odometry YAML
profile 別設定、tree 選択、初期姿勢	rogi_launch/launch/rogi_nav.launch.py
地図切替、補正モード切替、Gazebo 水平化	rogi_state/state/src/actions、map_loader.cpp
RANSAC の長さ重み・直交条件・再捕捉状態	ransac_localizer.cpp
地図変換の円分割数、閉ループの壁面配置	map_converter.cpp、map_world_generator.py
scan の設定受渡し・QoS	sensing.launch.py、scan_merger.cpp、line_detector.cpp
HUD、経路表示、rosbag 記録・再生	rogi_visualization、rosbag_*.launch.py
ホスト・Docker 起動、共通ツール	Makefile、docker/*.sh、common_tool/common_tool.repos

設定に残る旧記述

sample など一部の YAML に旧 bang_bang.max_acceleration / max_deceleration が残っていますが、現行コードは使いません。stop の hold_duration_sec、hold_speed、p_gain を使用します。

sample の BT は経路 0〜11 を要求しますが、CSV は 0・1 のみです。FollowPath / FollowPathAction の説明に従い、実行対象と CSV を揃えます。

localization.method: odom、削除済み pseudo_acceleration_ff、旧 sample 専用 launch を使う説明は現行構成へ更新しました。

Makefile の down は .PHONY 宣言のみで停止処理がありません。起動端末の Ctrl+C で停止します。