可視化・記録と再生

RViz と経路表示

visualization/config.yaml の visualization.rviz_config で RViz 設定を選びます。統合 launch では launch.components.visualization の各 enabled で起動を制御します。

ノード / plugin	入力	表示・出力
`line_segments_visualizer`	`line_segments` (`rogi_msgs/msg/LineSegmentArray`)	`line_segments_marker` (`visualization_msgs/msg/Marker`)
`path_visualizer`	経路 CSV、`/current_follow_path_index` (`std_msgs/msg/Int32`)	`/nav_msg_path` (`nav_msgs/msg/Path`)
`rogi_rviz_plugin/NavigationStatusDisplay`	真値 pose、推定 pose、cmd_vel、RANSAC 状態	RViz の3Dビュー上の HUD

path_visualizer は経路 index を受信したときだけ対応 CSV を表示します。負の index、未収録・空の CSV では空の Path を送って表示を消します。index と Path は transient_local + reliable で、後から接続した RViz にも最新値を渡します。CSV の yaw は rad です。

HUD は /localization/ground_truth_pose (PoseStamped)、/localization_pose (PoseWithCovarianceStamped)、/cmd_vel (Twist)、/localization/ransac_state (String) を購読します。x・y・theta の推定誤差、vx・vy・wz、RANSAC の捕捉・追跡・fallback・odom_only 状態を表示します。真値はシミュレータ側が供給します。

Groot Monitor は BT の ZeroMQ 出力を表示します。統合 Web 表示は RViz と Groot のタブを提供し、launch.components.web.rogi_web.enabled で起動します。

rosbag 記録

全 topic を MCAP 形式で保存します。rogi_nav.launch.py に record_all:=true record_output_dir:=<dir> を渡すと、記録を先に開始してから各 component を 1 秒遅らせて起動します（make <example> はこの形で実行ごとの output/<example>-<mode>-<日時>/ に記録します）。単体でも同じ引数で起動できます。

ros2 launch rogi_launch rosbag_record_all.launch.py \
  record_all:=true record_output_dir:="$HOME/rogi_nav_ws/src/rogi_nav/output/manual"

引数	既定値 / 内容
`record_all`	`false`。`true` / `1` / `yes` で記録する
`record_output_dir`	必須（記録時に空ならエラー）
`record_bag_name`	`rosbag`。`<record_output_dir>/<record_bag_name>` に保存。既存なら記録できないので出力先を分ける
`record_storage_id`	`mcap`。空なら ROS の既定形式

rosbag 再生

ros2 launch rogi_launch rosbag_play.launch.py \
  rosbag_dir:="$HOME/rogi_nav_ws/src/rogi_nav/output" \
  bag:=latest rate:=1.0 start_paused:=true

bag は latest、更新日時が新しい順の index（0始まり）、bag ディレクトリ名、絶対パスで指定します。loop:=true で繰り返します。再生時は --clock を付け、同時に起動する RViz は use_sim_time=true にします。rosbag_dir の既定は <rogi_nav>/output（なければ <rogi_nav>/rosbag、/rosbag）で、配下を再帰的に探します。rviz_config で表示設定を変更できます。空（既定）の場合は、選択した bag と同じ実行ディレクトリに保存された example/<example>/config/visualization/rviz/*.rviz を使い、見つからなければ RViz の既定表示です。

停止時の SVG グラフ出力は rosbag と独立した機能です。simple_pure_pursuit を参照してください。