Localization

自己位置推定系ノードは、wheel odometry、尤度場 MCL、線分 matching による pose 補正を担当します。

ノード

実行ファイル / plugin

説明

emcl2

emcl2 / emcl2::EMcl2Node

LiDAR と OccupancyGrid を使う particle filter 系の自己位置推定です。

ransac_localizer

rogi_ransac_localizer / rogi_ransac_localizer::RansacLocalizer

地図の線分と観測線分を対応付けて pose を補正します。

wheel_odometry

wheel_odometry_node

Rogidrive encoder 情報から omni wheel odometry を計算します。