Localization

自己位置推定系ノードは、wheel odometry、尤度場 MCL、線分 matching による pose 補正を担当します。

ノード	実行ファイル / plugin	説明
emcl2	emcl2 / emcl2::EMcl2Node	LiDAR と OccupancyGrid を使う particle filter 系の自己位置推定です。
ransac_localizer	rogi_ransac_localizer / rogi_ransac_localizer::RansacLocalizer	地図の線分と観測線分を対応付けて pose を補正します。
wheel_odometry	wheel_odometry_node	Rogidrive encoder 情報から omni wheel odometry を計算します。
pose2d_to_odometry	pose2d_to_odometry_node / pose2d_to_odometry::Pose2DToOdometryNode	MCU の /raw_pose（IMU+エンコーダ推定、geometry_msgs/msg/Pose2D）を /raw_pose/odom（nav_msgs/msg/Odometry）に変換します。stamp は受信時刻、twist は差分を一次ローパスで平滑化した body 座標系の速度です。publish_tf: true で odom -> base_link の TF も配信します。real profile では ransac_localizer のオドメトリ入力と simple_pure_pursuit の odometry_topic に使います。

いずれも components/localization.launch.py から起動します。wheel_odometry と pose2d_to_odometry のパラメータは localization/<node>/config.yaml、有効/無効は launch.components.localization.<node>.enabled で指定します。

• emcl2
• ransac_localizer
• wheel_odometry