サンプル起動

リポジトリのルートで実行します。各コマンドは ROS ワークスペースをビルドして setup を読み込み、rogi_launch rogi_nav.launch.py に example の設定ディレクトリを渡します。

make sample sim
# 実機
make sample real

make run は sample の real を起動します。シミュレーションには make run PROFILE=sim を使います。make test sim、make nhk_2027 sim でも同様に example を選べます。mode の省略時は real です。

ビルド済み環境で直接起動する場合は、リポジトリのルートで次を実行します。

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ../../install/setup.bash
ros2 launch rogi_launch rogi_nav.launch.py \
  config_dir:="$(pwd)/example/sample/config" \
  config_profile:=sim

rogi_nav_sample パッケージや sample.launch.py は現在の構成にはありません。統合 launch の引数は config_dir、config_profile、config_file です。モデル・自己位置推定手法・初期位置は YAML で変更します。

開始待ちの BehaviorTree には、別端末で開始信号を送ります。

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 topic pub --once /start std_msgs/msg/Bool '{data: true}'

Web が有効なら、起動ログに出る http://<PC IP>:6080/ または QR コードから RViz / Groot Monitor を開けます。標準 sample では sim で有効、real で無効です。

example ごとの構成

example	主な違い
sample	共通の control/config.yaml、sensing/config.yaml と tree/main.xml を使用。経路 0・1 を収録。
test	sensing/control を real・sim で分離。state/config.yaml は tree/odom_only.xml を選択。開始後 RANSAC 補正を止め、経路 0・1 を開始信号ごとに往復。経路 2 も収録。
nhk_2027	専用 URDF・world、ground / level_1 地図を使用。BT で経路 0〜4、自己位置推定モード、地図、Gazebo 姿勢を切替。

nhk_2027 の BT は LevelRobot で Gazebo の姿勢を水平に戻すため、シミュレーション用の動作を含みます。詳細は 地図・自己位置推定・Gazebo の切替 と Gazebo シミュレーション を参照してください。

sample の標準 tree は開始待ちなしで走行を始めます。また、経路 2〜11 を要求する記述が残っているため、収録済み経路 0・1 だけを使う場合は tree を合わせてください。test / nhk_2027 は WaitStart を使用しています。