サンプル起動

sample profile は 2 種類です。シミュレーションでは sim、実機では real を指定します。

ros2 launch rogi_nav_sample sample.launch.py config_profile:=sim

ros2 launch rogi_nav_sample sample.launch.py config_profile:=real

sample.launch.py は内部で rogi_launch/launch/rogi_nav.launch.py を呼び出します。 設定は example/sample/config 配下から読み込まれます。

設定ディレクトリを差し替える場合だけ、rogi_nav.launch.py を直接呼びます。

ros2 launch rogi_launch rogi_nav.launch.py \
  config_dir:=/home/yuki/rogi_nav_ws/src/rogi_nav/example/sample/config \
  config_profile:=sim