全体構成

rogi_launch/launch/rogi_nav.launch.py が、profile YAML を読み込んで各 component launch を組み合わせます。 多くの C++ ノードは rclcpp_components の composable node として実装され、必要に応じて component_container_mt にロードされます。

example/sample/config/real.yaml と example/sample/config/sim.yaml の launch.components で、コンポーネント単位またはノード単位に有効/無効を切り替えます。

ノードはパッケージのディレクトリごとに 1 つの component launch から起動します。launch.components の key も同じ対応です。 各パッケージには launch / config を同梱せず、パラメータは example/<example>/config/<component>/ に置きます。

rogi_nav.launch.py は launch をまとめるだけで、ノードを直接起動しません。各 component launch に config_dir / config_profile / config_file だけを渡して include します。録画用の引数 （record_all / record_output_dir / record_bag_name / record_storage_id）は rosbag_record_all.launch.py が宣言し、 record_all:=true のときは録画を先に開始して component_start_delay を 1 秒に設定します。rogi_nav.launch.py はその値だけ component の起動を遅らせます。 各 component の include は GroupAction(scoped=True) で囲み、component 内（例: simple_sim.launch.py の config_file）で設定された launch configuration が後続の component に漏れないようにしています（ROS 2 の IncludeLaunchDescription 自体はスコープを持ちません）。 設定の読込と有効/無効の判定は各 component launch が共通モジュール components/component_config.py を使って行うため、 component 単体でも同じ設定で起動できます。

ros2 launch rogi_launch control.launch.py config_dir:=$PWD/example/haru_revenge/config config_profile:=real

ディレクトリ

component launch

launch.components

ノード

rogi_control

components/control.launch.py

control

simple_pure_pursuit, cmd_vel_to_dcmotor

rogi_localization

components/localization.launch.py

localization

ransac_localizer, emcl2, wheel_odometry, pose2d_to_odometry

rogi_map

components/map.launch.py

map

map_loader, map_converter

rogi_sensing

components/sensing.launch.py

sensing

scan_merger, line_detector（PicoScan ドライバも同 launch）

rogi_state

components/state.launch.py

state

state_node（Groot も同 launch）

rogi_visualization

components/visualization.launch.py

visualization

line_segments_visualizer, path_visualizer, rviz2

rogi_simulator

components/gazebo.launch.py

gazebo

simple_sim（Gazebo 一式）, pose_comparison_gui

common_tool/web

components/web.launch.py

web

rogi_web

common_tool/MAVLink_ros2

components/mavlink.launch.py

mavlink

stm32_full, rs485_interface2

（外部パッケージ）

components/tf.launch.py

tf

robot_state_publisher（real profile かつ URDF がある場合。sim は Gazebo 側が配信）

旧配置の key（launch.components.pure_pursuit.simple_pure_pursuit、launch.components.control.simple_sim、launch.components.control.pose2d_to_odometry）も、 録画時に保存された設定を再利用できるよう引き続き読み込みます。

データの流れは大きく次の順序です。

  1. map_loader が CSV 地図を rogi_msgs/msg/Map として配信し、map_converter が自己位置推定用の OccupancyGrid に変換します。

  2. 実機では sick_scan_xd が LiDAR scan を出し、scan_merger が複数 scan を base_link 基準の 1 本の scan に統合します。シミュレーションでは Gazebo 側の scan が同じ後段に入ります。

  3. line_detector が scan 点群から RANSAC で線分を抽出し、選択した ransac_localizer が地図線分・観測線分・odom、または emcl2 が占有格子・scan・odom TF を使って map 上の robot pose を推定します。

  4. simple_pure_pursuit が推定 pose と CSV 経路から /cmd_vel を生成します。

  5. 実機では cmd_vel_to_dcmotor_node が /cmd_vel を Rogidrive motor command に変換し、wheel_odometry が encoder から /odom を更新します。

  6. state_node が BehaviorTree を tick し、FollowPath action を通じて pure pursuit の経路実行順を管理します。

frame は map -> odom -> base_link -> sensor が基本です。統合 launch は localization.method に一致し、かつ enabled の自己位置推定ノードを起動します。両方の enabled が true でも手法は一方が選ばれます。