ホスト環境でのセットアップ

基本は、リポジトリ取得、外部ツール準備、ROS ワークスペースビルドの 3 ステップです。

mkdir -p ~/rogi_nav_ws/src
cd ~/rogi_nav_ws/src
git clone git@github.com:KeioRoboticsAssociation/rogi_nav.git
cd rogi_nav
make setup

cd ~/rogi_nav_ws
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

更新だけ行う場合は ~/rogi_nav_ws/src/rogi_nav で make sync を実行し、その後に必要なら colcon build --symlink-install を再実行します。

make setup は apt 依存、common_tool/common_tool.repos の取り込み、BehaviorTree.CPP v3.8 / Groot のビルドに加え、sick_scan_xd を専用の build/install ディレクトリでビルドします。ドライバの取得元は同ファイルに定義された sick_scan_zero_copy リポジトリです。MAVLink_ros2、rogidrive、TrajectoryGenerator、map_builder、Web などの非公開リポジトリには SSH でアクセスできる必要があります。

make sync は apt、外部リポジトリ、uv 依存を更新し、SICK ドライバを再ビルドします。補助ツールは common_tool/COLCON_IGNORE により通常の ROS ワークスペース探索から分離されています。