Rogi_Nav_Documentation
Contents:
rogi_nav アーキテクチャ
起動と行動制御
地図・自己位置推定
実機とシミュレーション
可視化
図の編集
セットアップ
ホスト環境でのセットアップ
サンプル起動
example ごとの構成
主要な設定ファイル
読み込み順
BehaviorTree の選択
Docker でのセットアップ
対象環境
補助ツール
ノード構成
全体構成
Launch profile
Map
map_loader
役割
Interface
座標変換
Publish
設定ファイル
地図エリアの切替
map_converter
役割
Interface
Grid 定義
線分 rasterize
円弧 rasterize
設定ファイル
Sensing
sick_generic_caller
役割
Interface
座標条件
設定ファイル
scan_merger
役割
Interface
出力 bin
入力 beam の再投影
時刻ずれ
設定ファイル
line_detector
役割
Interface
scan 点変換
RANSAC
直交最小二乗 refine
線分化
corner
設定ファイル
Localization
emcl2
役割
Interface
尤度場
Motion update
Sensor update
Expansion reset
Resampling と推定値
設定ファイル
ransac_localizer
概要
処理の流れ
候補の評価
直交地図の制約
状態と再捕捉
Interface
パラメータ
注意点
wheel_odometry
役割
Interface
Encoder 差分
Wheel constraint
最小二乗
積分
設定ファイル
Control
simple_pure_pursuit
役割
Interface
経路点
nearest と lookahead
遅延補償
robot 座標への変換
速度指令
終点停止
停止グラフ
設定ファイル
実行中のパラメータ変更
stop
役割
記号
distance_interpolation
velocity_ff
bang_bang
停止完了判定
Parameter
設定例
cmd_vel_to_dcmotor_node
役割
Interface
Wheel kinematics
Timeout
設定ファイル
State / BehaviorTree
state_node
役割
Interface
Tick model
Blackboard
登録 node
設定ファイル
FollowPath / FollowPathAction
役割
Interface
状態遷移
Goal 送信
Result 判定
Halt
設定ファイル
WaitStart
役割
Interface
状態
設定ファイル
ActionSelection
役割
Interface
Plan grammar
型変換
Tick algorithm
設定ファイル
地図・自己位置推定・Gazebo の切替
SetLocalizationMode
SetMapArea
LevelRobot
Gazebo シミュレーション
ロボットと world
地図 CSV からの壁生成
センサ・odometry
nhk_2027
可視化・記録と再生
RViz と経路表示
rosbag 記録
rosbag 再生
実装との対応
設定に残る旧記述
Rogi_Nav_Documentation
索引
索引