# Launch profile

| profile | 主な用途 | 特徴 |
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| `real` | 実機 | Gazebo と Web を無効化し、picoScan、wheel odometry、MAVLink/RS485、DC motor command 変換を有効化します。 |
| `sim` | Gazebo シミュレーション | Gazebo、RViz、Web 表示、地図、scan merger、line detector、自己位置推定、pure pursuit、state node を有効化します。 |